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计算机控制 差分方程: 　　在连续系统中，表示输出和输入信号关系的数学模型用微分方程和传递函数来描述；在离散系统中，则用差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间表达式三种方式来描述。
　　1. 差分方程的一般概念
　　一阶线性常系数差...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：101 | 作者：admin

计算机控制 z变换: 　　z变换的思想来源于连续系统。线性连续系统的动态及稳态性能，可以用拉氏变换的方法进行分析。与此相似，线性离散系统的性能可以采用z变换的方法来获得。z变换是从拉氏变换直接引伸出来的一种变换方法，它实际上是...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：272 | 作者：admin

计算机控制 逆z变换: 　　所谓逆z变换，是已知z变换表达式F(z)，求相应离散序列f(kT)的过程。常用的逆z变换法有如下三种：部分分式展开法；幂级数展开法(长除法)；留数计算法。
　　1. 部分分式展开法
　　部分分式展开法又称查表法，其基本思想...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：1342 | 作者：admin

计算机控制 脉冲传递函数的定义: 　　仿照连续系统，线性离散系统的脉冲传递函数定义为零初始条件下，系统或环节的输出采样函数z变换和输入采样函数z变换之比。
　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　图1 开环离散系统
　　设开环离散...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：330 | 作者：admin

计算机控制 脉冲传递函数的求法: 　　设某连续系统的传递函数为G(s)。当其输入信号为单位脉冲函数δ(t)时，其输出为单位脉冲响应g(t)。当输入信号为一脉冲序列r(0),r(T),…，r(nT)时,根据叠加定理，相应的输出为
　　　　(1)
　(2)
　　式(2)说明某时...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：519 | 作者：admin

计算机控制 脉冲传递函数与差分方程: 　　根据z变换及逆z变换的性质，脉冲传递函数与差分方程之间可以相互转换。
　　典型的线性离散系统的差分方程见式，其可以写成
　　　　　(1)
　　在系统初始条件为零的情况下，对上式求z变换，有
　　　　　(2)
　　系...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：390 | 作者：admin

计算机控制 开环脉冲传递函数: 　　开环离散系统如图1所示：
　　
　　　　　　　　　　　　　图1 开环离散系统
　　其中
　　或写成
　　D/A具有输出数据保持的功能，即具有零阶保持器的特性，因此有
　　　　　　　　(1)
　　从而有
　　　　　...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：111 | 作者：admin

计算机控制 闭环脉冲传递函数: 　　由于采样开关的配置不同，因此闭环离散系统没有统一的结构形式。下面是一种常见的结构形式。
　　　　
　　　　　　　　　　　图 1 闭环离散系统常见结构形式
　　与连续系统相似
　　　　　　　　　　(1)
　...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：278 | 作者：admin

计算机控制 线性离散控制系统的稳定性条件: 　　在分析连续系统的稳定性时，主要根据是系统传递函数的极点是否都分布在s平面的左半部。如果有极点出现在s平面右半部，则系统不稳定。所以s平面的虚轴是连续系统稳定与不稳定的分界线。描述离散系统的数学模型是...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：496 | 作者：admin

计算机控制 计算机控制系统的动态特性: 　　如果已知线性离散系统在阶跃输入下输出的z变换Y(z)，那么，对Y(z)进行z的反变换，就可获得动态响应y*(t)。将y*(t)连成光滑曲线，就可得到系统的动态性能指标(即超调量σ%与过渡过程时间ts)，如图1所示。
　　
　　　　...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：147 | 作者：admin

计算机控制 线性离散系统的稳定性判据: 　　(1) 修正劳斯―胡尔维茨稳定判据
　　连续系统的劳斯―胡尔维茨稳定判据，是通过系统特征方程的系数及其符号来判断系统的稳定性。这个方法实际上仍是判断特征方程的根是否都在s平面的左半部。然而，在离散系统中...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：403 | 作者：admin

计算机控制 计算机控制系统的稳态误差: 　　在连续系统中，稳态误差的计算可以通过两种方法进行：一种是建立在拉氏变换终值定理基础上的计算方法，可以求出系统的终值误差；另一种是从系统误差传递函数出发的动态误差系数法，可以求出系统动态误差的稳态分量。这...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：97 | 作者：admin

计算机控制 离散系统根轨迹和频率特性: 　　1. 离散系统根轨迹
　　考虑线性定常离散系统
　　
　　　　　　　　　图1 线性定常离散系统
　　闭环脉冲传递函数为
　　　　　　　　　　(1)
　　该系统的特征方程为
　　　　　　　　　　　　　(2)
　...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：115 | 作者：admin

计算机控制 数字控制器间接化设计的基本设计方法: 　　数字控制器的间接设计法是先根据给定的性能指标及各项参数，应用连续系统理论和设计方法设计模拟控制器Gc(s)，形成如图1所示的模拟闭环系统，再按照本节介绍的离散化方法将模拟控制器离散化为数字控制器D(z)，形成如...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：72 | 作者：admin

计算机控制 PID控制规律的离散化: 　　
　　　　　　　　　　　　图1模拟PID控制
　　这里，PID控制器的离散化，下两节分别讨论PID算法改进和参数整定过程。
　　PID控制器是一种线性调节器，这种调节器是将系统的给定值r与实际输出值y构成的控制偏差e...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：419 | 作者：admin

cad 什么是逆向工程: 利用逆向工程功能，设计人员能够在“从设计到制造”过程的每一阶段利用来自物理部件的输入。该方法不仅允许进行准确的设计表达和快速比较物理历史数据，而且还能连接“物理-数字”环境。利用逆行工程，创建几何表...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：133 | 作者：admin

cad 逆向工程基本步骤: 反求工程的基本步骤如图1所示，分为如下几个阶段。（1）分析阶段
（2）再设计阶段
（3）反求产品的制造阶段...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：363 | 作者：admin

cad CE的提出: 传统产品开发的组织形式是一种线性阶段模式，产品开发过程是顺序过程：概念设计→详细设计→过程设计→加工制造→试验验证→设计修改→工艺设计→……正式投产→营销，如图1所示。这种方法在设计的早期不能全面地...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：129 | 作者：admin

cad CE的特性: (1) 并行特性。把时间上有先后的作业活动转变为同时考虑和尽可能同时处理和并行处理的活动。
(2) 整体特性。将制造系统看成是一个有机整体，各个功能单元都存在着不可分割的内在联系，特别是有丰富的双向信...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：240 | 作者：admin

cad CE的理论基础与运行机理: 1．CE的理论基础
从本质上讲，CE是一种以空间换取时间来处理系统复杂性的系统化方法(Systematic Approach),它以信息论、控制论和系统论为理论基础，在数据共享、人―机交互等工具及集成上述工具的智能技术支持...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：264 | 作者：admin

cad CE的体系结构及关键技术: 1. CE的体系结构
在产品并行设计过程中，按四个阶段进行设计和评价，如图所示。
(1) 产品概念设计。对产品设计要求进行分组描述和表述，如设计实体的模式，以性质、属性等之间的关系描述，并对方案优选、产品...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：341 | 作者：admin

cad 什么是虚拟现实技术: 虚拟制造总体构架，如图1。图1 虚拟制造总体构架在这些诸多新概念中，“虚拟制造”引起了人们的广泛关注，不仅在科技界，而且在企业界，成为研究的热点之一。原因在于，尽管虚拟制造的出现只有短短的几年时间，但它对...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：111 | 作者：admin

cad 虚拟设计优点及系统结构: 虚拟设计是指设计者在虚拟环境中进行设计，设计者可以在虚拟环境中用交互手段对计算机内建立的模型进行修改。
虚拟设计的优点：
①设计者进行CAD操作时，更加简洁，更能充分发挥设计者的设计能力。
②通...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：187 | 作者：admin

cad 什么是虚拟制造?虚拟制造的定义: “虚拟制造”是近几年由美国首先提出的一种全新概念。什么是虚拟制造?它包括哪些内容？这些至今仍然是人们讨论的问题。具有代表性有：
佛罗里达大学Gloria J.Wiens的定义是：虚拟制造是这样一个概念，即与实际一...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：315 | 作者：admin

cad 虚拟制造的内涵: 如果将实际制造系统(RMS，Real Manufacturing System)抽象成由实际物理系统(RPS)，实际信息系统(RIS)，实际控制系统(RCS)组成的，可以简单标识为：
RMS=｛RPS，RIS，RCS｝ RPS包括所有的制造物理实体，例如材料，机床，机器人，夹...

发布时间：2016-10-23 | 评论：0 | 浏览：109 | 作者：admin

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