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维修一台非标设备的失败经历

2017-03-03 14:49:55 | 人围观 | 评论:

背景情况如下:
一台非标设备,是西门子plc  s7-1200(CPU 1214C DC/DC/Rly 6ES7 214-1HG40-0XB0 )
KTP400 , 以及 IAI  Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 集成。
PLC与  IAI  Tabel robot 的交流是通过 Input /Ouput point .
hmi 上选择 生产的机种类型,然后 PLC发出一个回归零点位置的输出信号,
 IAI  Tabel robot  回归零点位置,接着运动到一个与机种类型相对应的位置。
最近发现,
 机种类型   从  01 到 09 都没有问题,可以如上描述的进行动作。
当选择机种从  10开始,就发现IAI Robot 无法正常回归零点位置。
最开始,怀疑是PLC没有正确的输出输出信号。
于是,追踪 PLC的输出信号。
PLC输出信号到  IAI  Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P)
主要分两个类型:
a)  生产机种的输出信号线,共有五条
Q0.0~ Q0.5
b)  PLC 给  IAI  Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 归零点的启动输入信号 Q0.6
最踪很多次,发现 选择 01 到 09 , 选择 10 到 19,  Q0.6的动作完全一样。
这样我就懵晕了。
只能以为,是   IAI  Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 没有正确解读 PLC输出的信号
经他人指点
PLC 将 HMI 的机种类型转为 Binary 码输出到Q0.0~ Q0.5
          而  IAI  Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 则 是 以 BCD码 理解
总结如下:
   IAI  Tabel robot ( TT-C3-I-2020-10B-P) 的说明书要多看,就算是英文的。




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