直流伺服电动机采用电枢电压控制时的电枢等效电路如图1所示。 当电动机处于稳态运行时,回路中的电流Ia保持不变,则电枢回路中的电压平衡方程式为 Ea=Ua-IaRa (6-1) 式中,Ea是电枢反电动势; Ua是电枢电压;Ia是电枢电流;Ra是电枢电阻。 转子在磁场中以角速度ω切割磁力线时,电枢反电动势Ea与角速度ω之间存在如下关系: Ea=CeΦω (6-2) 式中,Ce是电动势常数,仅与电动机结构有关;Φ是定子磁场中每极的气隙磁通量。 由式(6-1)、式(6-2)得 Ua-IaRa=CeΦω(6-3) 此外,电枢电流切割磁场磁力线所产生的电磁转矩Tm可由下式表达: Tm=CmΦIa |