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浅谈伺服电机原点复归方法

2024-03-27 02:32:03 | 人围观 | 评论:

在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归,否则伺服电机可能会罢工,说是在「原点回归未完成时启动」。那么,为什么要进行原点回归?
1、原点回归的必要性
所谓定位,就是要让伺服电机走到一个确定的位置。这个位置可以是增量式的,也可以是绝对式的。打个比方,我们现在在路上,我们要往前走 10 米,相当于我们的位置要往前增加十米,这个十米就是一个位置增量。
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而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店,我们就需要知道它的确切地址,假设这条街的地址不是门牌号,而是从街的一端开始为 0 米(基准位置)。
这样就能确定这条街上每个位置的地址,比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置,那么这个 100 米就是一个绝对位置,我们不管在哪一个位置,都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。
在定位指令里,就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。
2、增量(INC)方式
以当前停止的位置为起点,指定移动方向和移动量后进行定位。
3、绝对值(ABS)方式
定位到指定的地址,该地址是以原点为基准的位置。所以,当我们需要进行绝对式定位时,我们就需要对应的机械系统上具有地址,这也就需要一个基准位置,通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置,在伺服定位系统里称为原点。
伺服电机原点复归方法
原点复归的目的:是把电机编码器的 Z 脉冲位置链接到驱动器内部的坐标上,Z 脉冲对应的坐标值可以指定。
原点复归完成后,停止的位置并不会在 Z 脉冲的位置上,因为找到 Z 脉冲后必须减速停止,因此会依据减速曲线超出一小段距离,但 Z 的坐标已经正确设定,不影响后续定位准确度。
伺服回原点的几种方法:
1.伺服电机寻找原点时,当碰到原点开关时,马上减速停止,以此点为原点。 这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关。此种方法精度不高。
2.回原点时直接寻找编码器的 Z 相信号,当有 Z 相信号时,马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴,且回原速度不高,精度也不高。
3.电机先以第一段高速去找原点开关, 有原点开关信号时,电机马上以第二段速度寻找电机的 Z 相信号,第一个 Z 相信 号一定是在原点挡块上。找到第一个 Z 相信号后,此时有两种方试,一种是档块前回原点,以档块后回原为例,找到档块上第一个 Z 相信号后,电机 会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个 Z 相信号。一般这就算真正原 点, 但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态, 易发生误动作, 且 再加上其它工艺需求, 可再设定一偏移量;这点就算真正的机械原点。
注释:①原点挡块:挡块长度一定大于电机所转一圈转化为的直线距离。
②Z相:电机轴旋转一周时,Z相输出一个脉冲。可视为原点脉冲信号。
编辑:黄飞
 




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